车辆位姿估计

1、无人驾驶系统的定位方法有哪些?各有什么特点?

无人驾驶车辆的定位方法可分为GPS、磁感应、惯导、视觉和激光雷达的地图信息匹配定位等多种方法。根据无人车的应用场景，可采用不同的定位方法。
1、GPS定位
基于GPS定位的方法是一种绝对位姿估计方法。该方法通过全球定位系统（Global Positioning System，GPS）来进行车辆定位。
基于GPS的定位方法优点在于可全天候连续定位，使用差分GPS可实现厘米级定位，且适用于全局定位；缺点在于受环境影响较大，高楼、树木、隧道都会屏蔽GPS信号。

GPS定位
2、磁感应定位
基于磁传感器的磁感应定位方法通过在车道上安装磁钉，使车辆可以在无人驾驶过程中通过检测磁信号的位置实现定位。
磁感应定位方法的优点在于检测预先铺置的磁性材料，检测结果稳定可靠，且不会受到光照、天气或其他障碍物的影响；其缺点在于需要对道路进行改造，成本较高，不便于大规模推广，适用于机场、工厂、车间等场所的物流自动导引。

磁感应定位
3、惯性定位
基于惯性传感器的定位方法通过使用陀螺仪、加速度计传感器来测量车辆的角加速度和线性加速度，对测得的数据进行积分，从而推算出车辆相对初始位姿的当前位姿信息。
基于惯性定位方法的优点在于不需要接收外界信号，受环境干扰小；其缺点在于存在累计误差，且随时间增加而增加。因此该方法适用于局部短时间内的定位或辅助定位。

惯性定位
4、基于视觉或激光的地图信息匹配定位
通过摄像头或激光雷达的地图信息匹配方法也是一种绝对位姿估计方法。该方法通过事先建立地图信息，在无人驾驶过程中，不断将检测到的数据特征与地图信息进行对比匹配，从而得到车辆在地图中的绝对位姿。
基于地图信息匹配定位方法的优点在于无累积误差，不需要对道路进行改造；其缺点在于包含地图生成和地图匹配两个步骤，而地图生成需要提前采集制作，在室外场景中，会地图的数据量十分巨大，而且对地图匹配中的实时性带来很大挑战。

2、请教汽车在腾空时空中姿态，如仰倾角度等怎么控制？

汽车不是飞机，无法调节任何角度。说到空中姿态，就要看重心，重心靠前，那么不用说；如果重心靠后，那么也不用说。腾空也只是一瞬间，所有动作都可以忽略不计

3、深圳市低姿态汽车改装配件有限公司怎么样？

深圳市低姿态汽车改装配件有限公司是2016-09-01在广东省深圳市罗湖区注册成立的有限责任公司，注册地址位于深圳市罗湖区东湖街道金湖路武警新花园综合楼一楼22号。

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4、车辆位姿参数有哪些

你这个问题有点太泛泛，最好说出应用领域，涉及动态特性的参数灵敏度分析与是静态灵敏度分析的领域很多。我个人理解的意思，仅供参考：
动态特性的参数灵敏度分析：结构或者模型的动态特性灵敏度分析及（或者涉及到的优化等）在对象的工作空间内,通过实验模态分析获得几组或者多组在不同典型位姿/工况或者条件下的模态参数,在此基础上对对象系统（或者模型）进行灵敏度分析,其基本原理是,先通过一定数学方法和手段,计算出结构动态性能参数随结构或者模型设计变量的变化灵敏度,然后选择那些对动态特性影响较大的设计参数,并依照该参数对对象模型系统进行评估、判断和性能属性的分析，并可进行修改完善、优化或者改进。
静态灵敏度分析是研究与分析一个系统（或模型）的状态或输出变化数据对系统参数或周围条件变化的敏感程度的手段。在最优化方法中经常利用灵敏度分析来研究原始数据不准确或发生变化时最优解的稳定性。
至于什么软件辨识出对系统动态特性影响较大的参数，还要知道你的应用领域和对象模型。

5、智能汽车导航定位技术分类？

绝对定位：是指通过GPS或BDS实现，采用双天线，通过卫星获得车辆在地球上的绝对位置和航向信息
相对定位：是指根据车辆的初始位姿，通过惯性导航获得车辆的加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，得到相对初始位姿的当前位姿信息
组合定位：是将绝对定位和相对定位进行结合，以弥补单一定位方式的不足

6、车身姿态识别系统是什么事

车身姿态识别系统是通过车身传感器来自动识别控制驾驶员行驶状态。
车身高度传感器（英文Chassis Height Sensor，又叫轴高传感器，车姿传感器，悬架高度传感器等），是汽车上用于测量车身前后悬架姿态变化必不可少的零部件。
目前汽车的悬架控制系统（如主动悬架系统、悬架阻尼控制系统、空气悬架系统等），前大灯自动调节系统均需要通过该传感器测量汽车行驶姿态的变化。
通过姿态识别系统，该系统可以根据驾驶员的手势对汽车的某些功能进行控制。

7、中科院学位论文如何下载？他们论文全文存哪个数据库了？ 谁能帮我下《基于特征点对的位姿估计方法研究》？

用文献传递的方法获取

8、改装车极致姿态的终极选择：气动避震系统

所谓改装车，按照我个人的理解，就是两个改装路线，性能和姿态。当然，有不少改装玩家对于性能和姿态都想兼顾，这样的想法是好的，但是却很难真正实现，以后我们专门找个机会讨论关于性能和姿态不可兼得的问题。今天我们来讨论的就是走姿态路线改装车的终极武器，气动避震。

第一，关于政策法规。对于气动避震的改装升级，在保证车辆正常行驶安全的前提下，在车辆年检的时候，车身高度保持在原厂高度附近，那么这个气动避震的升级就是没有问题的。个别高端车型上原厂就是配置了空气悬架系统的，所以，这个汽车部品本身没有违法之处。

第二，关于改装气动避震的需求。正所谓一低遮百丑，改装绞牙避震也能降低车身，但是由于绞牙避震的依然是由避震筒和弹簧构成的，所以，在调节车身高低的时候，不能随心所欲的调节，而且绞牙避震能够调节高低的空间也有限。不少车友改完绞牙避震之后，会降车身降的很低，以达到提升操控性能，增强美观的作用。但是由于车身降的太低了，那么由于路况，减速带，地库等特殊环境，车子经常会磕碰底盘，心疼不已。所以，选择改装升级一套气动避震就是终极的姿态利器了。

第三，气动避震的工作原理。气动避震主要分为机械式和电子控制式两种类型，目前市场上基本很难再见到机械式的气动避震了，基本上都是采用由气动电子控制器操控的气动避震系统。简单来说，一套完整的气动避震系统，由电子控制系统、避震筒身、橡胶气包（取代弹簧）、气泵、气管、气压分配器、车身高度尺、一大堆管线构成的。

气动避震的工作原理其实也并不复杂，简单来说，就是通过一套控制系统来控制一套带有空气气包代替弹簧的避震系统，通过控制系统来改变气包的气压，改变气包的高低，这样车身的高低也就随之发生改变了。

先来说一下最重要的气动控制系统，这类控制器目前在市场上真的是五花八门，品牌繁多，价格也是从大几万到几千块不等。所以，车友们在选择的时候对于控制器的选择真的是要擦亮双眼，以免上当受骗。对于气动控制系统，下面我们就简单来说一下选择的时候要注意的项目，供车友们参考。

电子控制器，是整套气动避震控制系统中的中枢，最重要的一个项目，同时也决定了整套气动系统稳定性，耐用性的根本，通过整套控制器来控制车子四个气动气包，来控制车身高低。伴随着气动市场的发展，目前控制器也是突飞猛进，由原来的单一控制气包高度，改进为多个记忆高度预设，并且能够一键最高或者最低等多种控制模式，并且通过控制器的车身高度传感器，来预设车子的高度，而不是简单通过控制气包气压来控制高度，因为车子坐五个人跟一个人的重量不一样，有了这样的传感器控制系统，那么不论车子的载重情况如何，控制器都能够根据传感器数据来自动调校车身高度了。还有就是遥控器控制，手机APP远程控制等多种锦上添花的控制模式等都可以实现对于气动控制器的操控。所以，气动电子控制器的选择就是这套气动系统的重中之重，尽量在自己能力范围内选择一套品牌和质量都较好的控制器系统，千万不要贪图便宜，选择一些不安全的控制器系统。

气罐，对于气罐的选择，只要是有质量保证的大厂产品，基本都是没有问题的，但是我个人倾向于在车内空间允许的范围内，尽量选择大的气罐，甚至双罐，保证气罐内空气充足，这样才能做到气包的快速充气，车身的快速升降才更完美。

气泵，气泵也是非常重要的一个配置选项，选择的时候，尽量选择静音款，而且如果有条件选择双泵，这样能够更好的保证气罐内储存空气的快速补充。由于气泵工作的时候会产生比较大的噪音，所以，气泵的静音性能也是考虑的一个重要参考。

我们再来说一下关于避震筒和气包的选择，对于这两个部件的选择，重点在于稳定性和安全性，避震筒的阻尼调校，或者软硬调校在这套系统里不是最重要的，只需适当考虑即可。相反的，气包的选择才是最重要的，目前市场上主流的都是双气囊的气包，而且都是双层橡胶设计，保证空气的密闭性，以及高低行程的最大化。

第四，关于气动避震系统的安装，可以说气动避震系统选择的重要性占40%，气动避震系统的安装工艺要占60%。再好的一套气动避震系统没有正确良好的安装，都是一种特别奢侈的浪费，严重的情况下会影响行车安全。

我简单说一下安装的几个重要注意事项，供日后车友们在有需要的时候做出正确参考。

首先，安装前充分了解控制器的优劣势，并且要跟改装店的大师傅聊透，大师傅是不是真的对于这套气动系统充分理解，对于要升级的车型是否充分了解。装车前，各项改装相关部件是否实测，由于车身高低变化，带来的车子其他部件的形态改变是否有充分考虑。要注意的项目，塔顶是否需要更换，轮毂倾角是否会改变，改变多少，如果改装过大轮毂，轮毂和叶子板是否匹配，李子串是否要升级为可调式的，避震器连接结构件是否超出最大行程等都需要经过实际数据测试才能了解清楚，需要更换的部件也只有实际测试才能了解变量数据。因为每个不同车型，使用和搭配的气动部件的不同，都会给安装气动避震系统带来不确定的因素，这些搭配不是简单的安装配件清单来采购就行的，而是需要实际的测量得到的数据，最终才能确定的。这个很重要，非常重要，千万要注意。

至于那些安装过程中的事宜，其实相反的没有什么特别要说明的，就是正常的更换避震系统一样的操作，对于有高度尺传感器的控制器，要选好传感器安装的位置，确保传感器能够读取正确的数据，以及保证行车中对于传感器造成损伤的几率降低。还有就是气泵和气罐中间必须正确的安装气水分离器，保证气罐中存储的空气的干燥性。还有空气管线，电器管线走线位置的合理性，这些都要保证安全，稳定。

第五，不得不说的，气动避震的弊端。好多车友在升级气动避震之后，都会有一个共同的使用体验，担心，各种担心。对于气动避震来说确实由于好多精密仪器设备的关系，稳定性不如传统的普通避震器那样省心。由于空气避震对于整体的空气密闭性要求非常高，而汽车在行驶中确有无时无刻对于车子本身的部件有不同程度的磨损或者消耗，对于车身高低起到最基础作用的气包，是由橡胶加工而成的，但是大家都知道橡胶是一种消耗品，由于长时间的氧化，老化，橡胶自然会出现损伤，所以，就算是一些高端的原厂空气悬架，所使用的气包，在一定年限之后都会出现老化漏气的现象。而且，气动避震一旦出现漏气的情况，那么车子就是完全不能行驶的了，必须上拖车，很麻烦。

还有就是气候对于气动避震的影响，气温太高或者太低，对于气包和气罐来说都存在一定的风险，因为空气的热胀冷缩效应特别明显，而且上文中提到的气水分离器，如果工作不好，气罐或者空气管路中存在一定的水，那么在寒冷的天气中，就会存在结冰的情况发生，轻者不能正常充气升车，重者会导致气罐或者管路爆裂，非常麻烦。

还有一些就是一些隐性的损伤，比如对于车子其他相关部件的隐性消耗，比如由于降低车身带来的倾角造成的轮毂和轮胎的异常消耗。以及车身降的过低，对于整体车身底盘造成的变形，对于悬架连接件等带来的损害等等，这些好多都是存在隐性风险的。

最后，气动避震的合理选择和规划，其实对于我们改装车友们来说是非常重要的。了解自己的改装需求，了解各个选择部件的类型特点，清楚对于这类升级改装有可能带来的负面影响，这才是理性改装应该有的一个基础态度。

今天的分享就是这么多了，抵抗疫情，人人有责，中国加油，武汉加油。在这个非常时期，看到好多朋友分享的改装车聚会，聚集跑车等等这些，真诚的奉劝各位改装车友，对于各位爱车的心情可以理解，但是真个非常时期，为了自己和家人，以及整个社会的稳定，还是避免出现这类的聚集出现，各自在家休养生息，减少接触，等疫情结束之后，我们再重返改装车热爱之路。

下一篇分享，我会针对此次疫情的特殊情况，给我们广大改装车友一些养车用车的意见和建议，希望大家能够理性爱车，减少无畏的过度用车。

本文来源于汽车之家车家号作者，不代表汽车之家的观点立场。

9、什么是相对定位？

相对定位：是指根据车辆的初始位姿，通过惯性导航获得车辆的加速度和角加速度信息，将其对时间进行积分，得到相对初始位姿的当前位姿信息。